南朝设有谏鼓和谤木，听取天下臣民的意见。北朝北魏太武帝时，宫阙左面悬登闻鼓，人有冤则击鼓，由主管官吏公车上奏其表。在北齐时期，还正式出现了“邀车驾”这种上访形式，即在皇帝外出时，阻拦皇帝的车马申诉。这种信访形式一直延续到清代。

隋代，隋炀帝设置了谒者台，以谒者大夫为主官，下隶有通事谒者等属官，负责吏民申奏冤屈等事。同时，隋代继续保留谏鼓制度。

唐代继承前代的做法，继续设有肺石和登闻鼓。最有名的信访机构莫过于武则天时创设匦使院。武则天垂拱二年于朝堂东西南北四面置青、丹、白、黑四匦，上访书信分养民劝农、议论时政、陈诉冤屈、告天文密策四类依次投入。匦使院的设置，首开了一条使民间下情大量上达中央政府的渠道，掀起了一个历史上信访活动的高潮，建立起了比较正规的信访制度。此外，唐代一个非常重要的信访形式就是“邀车驾”。

宋代，信访机构的设置继承了唐代的登闻鼓和匦使院两个系统，但是它的机构设置和运行机制更加严密和完善。登闻鼓院成为一个正式受理百姓信访的部门。宋初，该机构称为鼓司，太平兴国九年匦院改称登闻院。

元代有击登闻鼓、邀车驾等上访方式，同时，元朝把向地fang政府的申诉作为向上级上访申诉的前提。

明代信访制度继续保留登闻鼓、邀车驾等信访方式。将登闻鼓先置于午门外，“非大冤及机密重情，不得击，击即引奏。”后来，将其移至长安右门外，让六科锦衣卫轮流值班，接纳击鼓申诉上奏，不许阻遏。此外，明代设立了一个重要的信访机构是通政使司。洪武三年（1370年），朱元璋设察言司，收受天下奏章、申诉书信等，不久撤销。洪武十年，朱元璋又设通政使司，位居卿寺之首。通政司是朝廷机关的总收文机构。

清代信访制度中，设有叩阍制度。“叩阍”分两种方式，即鼓状和告御状。此外，清朝信访制度中还有上控制度，具体分为地方上控与京控。地方上控就是对州县衙门对审判不服，而向上一级机关申诉的制度。而百姓“其有冤抑赴都察院、通政司或步军统领衙门呈诉者，名曰京控。”清朝对上控有严格的程序规定，不得越级上控，即不得越级上访申诉。

所以，“鸣冤鼓”应该是从魏晋时期开始的。